一、靜定系統(tǒng)

伺服齒輪減速機是通過系統(tǒng)中附加的自由度實現(xiàn)均載。構(gòu)件調(diào)位均載法屬于均載的靜定系統(tǒng)，當行星輪間出現(xiàn)不均載時，構(gòu)件根據(jù)受力的不同在附件自由度的范圍內(nèi)相應(yīng)地調(diào)節(jié)位置（調(diào)位）實現(xiàn)均載。在靜定系統(tǒng)中，由于基本構(gòu)件浮動的均載機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、均載效果好等優(yōu)點，這種機構(gòu)已成為均載機構(gòu)的主要和常用形式。

二、靜不定系統(tǒng)

安全剛性系統(tǒng)安全依靠構(gòu)件的高精度來保持均載，這種方法很不經(jīng)濟，很少采用。但在制造精度較高的情況，合理地利用各受力零件的柔性和軸承間隙，從而簡化機構(gòu)，伺服齒輪減速機使高精度的制造費用得到補償。采用彈性機構(gòu)的均載方法 主要是利用彈性構(gòu)件的彈性變形使各行星輪均勻分擔載荷。

伺服齒輪減速機主要適用于三個行星輪的行星齒輪傳動。它是靠基本構(gòu)件（太陽輪、內(nèi)齒輪或行星架）沒有固定的徑向支撐，在受力不平衡的條件下能夠做徑向游動（又稱浮動），以使各行星輪均勻分擔載荷。由于基本構(gòu)件的浮動，使三個基本構(gòu)件上所承受的三種力，各自形成力的封閉等邊三角形而達到均載的目的。由于制作誤差，實際上，不是等邊三角形而是近似等邊三角形的封閉圖，為此引入了考慮實際情況的載荷不均勻系數(shù)，基本構(gòu)件浮動的最常用方法是采用兩聯(lián)齒輪聯(lián)軸器。